Sau Hiệp định Paris về Việt Nam, ngày 30/3/1973 Ma-lai-xi-a chính thức lập quan hệ ngoại giao với ta. Sau khi ta giải phóng miền Nam (1975) Ma-lai-xi-a là nước đầu tiên  trong ASEAN công nhận chính phủ Cách mạng lâm thời Cộng hoà miền Nam Việt Nam. Năm 1976, hai nước lập ĐSQ ở thủ đô mỗi nước.

Từ cuối năm 1991, sau Hiệp định Paris về Campuchia, quan hệ Việt Nam - Ma-lai-xi-a đã chuyển sang một giai đoạn phát triển mới và ngày càng phát triển trên nhiều lĩnh vực cả song phương cũng như trong khuôn khổ ASEAN. Hai bên thường xuyên trao đổi đoàn và tiếp xúc cấp cao, gần đây là chuyến thăm Việt Nam của Quốc vương Mu-ha-mát đệ ngũ (3/2009, 9/2013); Thủ tướng Na-díp Tun Ra-dắc (4/2014); Thủ tướng Ma-ha-thia Mô-ha-mát (8/2019) và các chuyến thăm Ma-lai-xi-a của Chủ tịch nước Trương Tấn Sang (9/2011) và Thủ tướng Nguyễn Tấn Dũng (8/2015).

Năm 1994 hai nước thiết lập quan hệ Đảng cầm quyền. Tháng 2/1994, Hội Hữu nghị Việt - Mã, Mã - Việt đã được lập ở mỗi nước. Tháng 9/1995, hai nước đã lập Uỷ ban hỗn hợp Việt Nam - Ma-lai-xi-a. UBHH đã họp 4 phiên (tháng 9 /1995, tháng 10/1996, tháng 3/2003 và từ 8-10/3/2006). Hai nước ra Tuyên bố chung về khuôn khổ quan hệ Đối tác chiến lược nhân chuyến thăm chính thức Ma-lai-xi-a của Thủ tướng Nguyễn Tấn Dũng (8/2015); thông qua Chương trình Hành động triển khai Đối tác Chiến lược (3/2017). Năm 2018, hai bên đã phối hợp tổ chức nhiều hoạt động kỷ niệm 45 năm thiết lập quan hệ ngoại giao. Quốc hội hai nước đã trao đổi thư về việc thành lập Nhóm Nghị sỹ hữu nghị Ma-lai-xi-a - Việt Nam (8/2019).

Quan hệ kinh tế không ngừng phát triển và ngày càng được mở rộng trên nhiều lĩnh vực.

Hai nước là một trong 10 đối tác thương mại lớn nhất của nhau (Ma-lai-xi-a là đối tác thương mại thứ 8 của Việt Nam, ta là đối tác lớn thứ 10 của bạn). Kim ngạch thương mại giữa hai nước tăng trưởng tốt: năm 2019 đạt 11,08 tỷ USD (theo số liệu thống kê của Ma-lai-xi-a là hơn 13 tỷ USD). Ta xuất chủ yếu sang Ma-lai-xi-a dầu thô, gạo, cà phê, hải sản; nhập chủ yếu sắt thép, xăng dầu, dầu mỡ động thực vật, chất dẻo nguyên liệu, máy móc thiết bị, máy vi tính và sản phẩm điện tử. 

Về đầu tư: Tính đến hết năm 2019, Ma-lai-xi-a đã có 616 dự án đầu tư vào Việt nam với số vốn đạt 12,634 tỷ USD, đứng thứ 8 trong tổng số 132 nước và vùng lãnh thổ có vốn đầu tư trực tiếp từ nước ngoài vào Việt Nam (chủ yếu dự án bất động sản và công nghiệp chế biến). Ta có 20 dự án đầu tư sang Ma-lai-xi-a với tổng vốn đầu tư đạt 830 triệu USD.

Hợp tác lao động là một lĩnh vực hợp tác mới và đầy tiềm năng giữa hai nước. Hiện có gần 18.000 lao động hợp pháp Việt Nam tại Ma-lai-xi-a, chủ yếu trong lĩnh vực sản xuất chế tạo, xây dựng, nông nghiệp, thủy sản… Tháng 11/2018, hai bên đã họp Nhóm công tác chung (JWG) lần thứ nhất bên lề Hội nghị Bộ trưởng Lao động ASEAN lần thứ 25 tại Ku-a-la Lăm-pơ để triển khai thực hiện Bản ghi nhớ về hợp tác lao động (ký năm 2015).

Đến nay hai nước đã ký 13 Hiệp định hợp tác trên nhiều lĩnh vực như kinh tế, thương mại, khoa học kỹ thuật, hàng không, đầu tư,bưu điện và viễn thông, ngân hàng, du lịch,thanh niên, thể thao và nhiều Bản ghi nhớ (MOU) hợp tác khác.